西安邮电大学学报

2020, (02) 52-57

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可拉伸障碍物磁导率过渡带的路径规划算法
Path planning algorithm forstretchable permeability transition zone of obstacles

李哲;彭鹏;黄海生;

摘要(Abstract):

提出了一种可拉伸障碍物磁导率过渡带的无人机避障路径规划算法。建立对应飞行区域的等比例球形磁场模型,沿着连接出发点和目标点的直线方向拉伸球形磁场模型,形成椭球型障碍物磁导率过渡带模型,使用有限元分析法计算飞行区域各个单元的磁场强度,沿着各个单元的磁场强度方向形成飞行路径。仿真结果表明,拉伸系数越大,生成路径的长度越短、平滑度越高、风险系数越小。在最大拉伸系数条件下,与人工势场、SIMPLEC、扩展边界算法相比,提出算法规划的路径长度较短、平滑度较高、风险系数较小。

关键词(KeyWords): 无人机;障碍物模型;磁导率;路径规划;有限元分析法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(61661049)

作者(Author): 李哲;彭鹏;黄海生;

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参考文献(References):

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